How do you say “hiểu rõ” in English?

Example sentences

Vietnamese first — read the Vietnamese, then check the English.

• Tôi không nhận ra trời đã khuya cho đến khi kiểm tra điện thoại.
  I didn't realize how late it was until I checked my phone.
• Cô ấy cuối cùng đã thực hiện được ước mơ trở thành bác sĩ sau nhiều năm học tập.
  She finally realized her dream of becoming a doctor after years of study.
• Họ nhận ra tầm quan trọng của làm việc nhóm trong dự án này.
  They realized the importance of teamwork during the project.
• Anh ta đã kiếm được lợi nhuận đáng kể từ thương vụ kinh doanh.
  He managed to realize a significant profit from the business deal.