How do you say “nắm được” in English?

Example sentences

Vietnamese first — read the Vietnamese, then check the English.

• Bạn có hiểu những gì tôi nói không?
  Do you understand what I'm saying?
• Tôi không hiểu tại sao cô ấy rời đi mà không nói lời tạm biệt.
  I don't understand why she left without saying goodbye.
• Anh ấy hiểu tiếng Trung Quốc nhưng không nói thành thạo.
  He understands Chinese but doesn't speak it fluently.
• Tôi thấu hiểu cảm xúc của bạn và tôi sẵn sàng giúp đỡ.
  I understand your feelings and I'm here to help.